JMC全自動多軸控制系統
用戶手冊
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文檔更新日期 |
文檔版本號 |
適用JD2000版本號 |
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2010年7月30日 |
V1.8 |
V1.0.3 |
1.概述
JMC系列連續軌跡運動控制器是針對需要高速高精度連續軌跡運動場合自主開發的一類經濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA 技術，可實現純三維連續軌跡插補運動，通過路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動執行程序文件，完成工件加工�？蓱迷趯燃八俣扔休^高要求的輪廓控制設備上，如點膠機、雕刻機、雕銑機、切割機、裁剪機、數控機床等。
1.1.控制卡規格
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項目 |
規格說明 |
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運動控制卡 |
JMC-A3 |
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輸入IO |
8路輸入，支持最大電壓24V |
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輸出IO |
8路輸出，支持最大電流Icc=300mA |
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系統電源 |
+5V，Icc=2A |
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IO板電源 |
＋24，Icc=0.5A |
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脈沖頻率 |
最大4MHz |
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行程范圍 |
最大15米 |
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定位精度 |
重復定位精度±1個脈沖，精度受機械影響 |
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專用輸入輸出 |
4軸脈沖/方向輸出 |
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速度控制 |
三維直線、圓弧，B樣條插補帶速度前瞻的自動升降速處理 |
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出膠補償 |
開膠延時、終點距離、拉絲高度、拉絲速度等 |
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加工文件容量 |
文件最大為128M容量 |
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尺寸 |
150mm(長)×102mm(寬)×37mm(高) |
1.2.示教盒規格
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項目 |
參數 |
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顯示方式 |
240×160 STN-BLUE液晶屏 |
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輸入方式 |
按鍵輸入，脫離PC設置參數 |
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程序容量 |
可存儲100個文件，單文件最大765個控制點 |
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支持指令 |
運動指令：單點、直線、直線中點、整圓、圓弧、軟原點、指令陣列
控制指令：速度、延時、輸出IO、暫停
文件指令：起點校正、文件連接、文件陣列等 |
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支持軸數 |
X軸、Y軸、Z軸、R軸（雙Y軸） |
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通訊方式 |
自供電RS232總線，DB9公頭接口 |
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外形尺寸 |
長寬厚：150×92×25mm |
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環境要求 |
工作溫度：0~60ºC，相對濕度：5~90%無凝結 |
1.3.鍵功能說明
JD2000示教盒共有按鍵30個，整體排布如下圖示：
下表按鍵盤的功能分區分別介紹按鍵功能：下表按鍵盤的功能分區分別介紹按鍵功能：
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按鍵外形 |
按鍵名稱 |
功能說明 |
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數字、字母、小數點鍵 |
輸入相應的數字、字母或小數點或
執行該數字代表的功能 |
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方向鍵及速度鍵 |
工作臺
移動功能 |
X- X+ |
X軸左、右運動 |
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Y- Y+ |
Y軸后、前運動 |
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Z- Z+ |
Z 軸下、上運動 |
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R- R+ |
R軸負、正運動 |
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光標
移動功能 |
X- X+ |
光標向左、向右移動 |
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Y- Y+ |
光標向上、向下移動 |
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速度切換 |
<速度>鍵用于在示教過程中切換工作臺的移動速度 |
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功能鍵 |
〈F1〉保存鍵
〈F2〉選擇文件、單步執行
〈F3〉平臺復位
〈F4〉保留
〈F5〉〈F6〉保留 |
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切換鍵 |
切換按鍵的第二功能，如先按〈切換〉，再按〈9wxyz〉，即使用〈9wxyz〉鍵的第二功能，界面顯示系統ID及版本 |
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點控鍵 |
用于控制膠頭的開關 |
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刪除鍵 |
用于刪除字符、示教指令或文件 |
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翻頁鍵 |
向下翻頁 |
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取消鍵 |
取消當前輸入或退出當前工作模式 |
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確定鍵 |
確定當前輸入 |
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1.4.組合快捷鍵一覽表
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操作方式 |
功能 |
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<切換>－》F4 |
系統基本參數設置（機器固定參數的設置） |
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<切換>－》F3 |
系統高級參數設置（普通客戶一般不要用） |
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<切換>－》6 |
默認加工參數（通過修改默認參數，使新創建的文件全部按照該參數初始化值） |
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<切換>－》7 |
屏蔽參數（為了防止終端客戶不必要的操作錯誤，人為的屏蔽某些關鍵參數） |
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<切換>－》8 |
鍵盤鎖定功能（防止生產線上閑雜人員任意修改文件） |
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<切換>－》9 |
顯示版本信息 |
2.示教基礎知識
JD2000示教盒的主要功能在于通過示教的方式，學習用戶需要的運動軌跡，并調節各種控制參數，形成程序文件后下載到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文件運動，達到加工產品的目的。該示教盒所有的操作全部是可視性快捷鍵操作方式，用戶可以按照界面顯示內容引導快速編程，方便最終客戶快速掌握操作方式
2.1.功能層次圖
下圖以層次方式列示了示教盒的功能圖：
3.主界面說明
示教盒所有的操作都是通過人機界面進行的。
3.1.主界面
3.1.1.F1出膠控制
F1鍵是主界面下隨意時間可以關閉/打開膠槍的快捷鍵
3.1.2.開始加工
主界面下按<1>鍵可以開始加工或者暫停加工下載到控制系統中的文件
3.1.3.停止加工
主界面下按<2>鍵可以停止加工下載到控制系統中的文件
3.1.4.示教編輯
主界面按下<3>鍵可以教導式編輯各種圖形的文件
3.1.5.加工參數
主界面下按<4>鍵可以修改當前下載到控制系統中的文件的各種加工參數
3.1.6. 系統測試
測試工作臺的初始安裝運動情況及IO口狀態。該功能主要測試硬件安裝是否正確
3.1.7. 復位工作臺
按鍵〈F3〉開始復位工作臺。
4. 系統參數說明
硬件參數需要憑廠商密碼，根據硬件的實際情況設置，設備使用人員不應該有修改的權限。
4.1.1. 各硬件參數含義
4.1.1.1. 最小速度、最大速度、加速度
最小速度：工作臺從靜止到開始運動(在不失步情況下),最大的起跳閥值速度。設置范圍為0.01～800mm/S，默認設為20.00mm/S。
最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設置范圍為0.01～800mm/S，默認設置為350mm/S。
加速度：單位時間內速度變化和時間的比例。此等級越大，加減速越平滑。設置范圍為1.0～20.0級，1.0表示加速度最大，默認設置為4級
4.1.1.2. 低速速度、中速速度、高速速度
可隨意調整示教過程中的高，中，低速度。默認設置值分別為1、10、50mm/S。
4.1.1.3. 最大行程
根據各軸的實際最大行程設置。也就是各軸的軟限位距離。
4.1.1.4. 周脈沖、周距
周脈沖表示電機轉動一周，對應的控制器輸出脈沖數。周距表示電機轉動一周，工作臺最終移動的距離。設置后，可以利用系統測試中的工作臺測試功能進行測試微調，方法如下：平臺復位后，輸入坐標為100.000mm，按〈ENT〉讓工作臺移動100mm，然后用卡尺測量工作臺實際移動距離；如工作臺的實際移動距離不是100mm，則周脈沖及周距參數設置未準確，需要調整。
4.1.1.5. 上電自動復位
用于設置系統上電后是否自動復位一次。當設置值為非0值時，上電后設備自動復位；當設置值為0時，上電不自動復位。
4.1.1.6. 倔強系數
倔強系數用于標識該工作臺慣性值的配比值，為了適應各種大小的工作臺，可調節此參數。如果工作臺越重、慣性越大，該值應該設置越小。默認設置值為0.500。
5. 系統測試說明
當系統處于停止狀態時，按下按鍵〈5〉進入系統測試界面，測試工作臺的初始安裝運動情況及IO口狀態。D2000示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動情況、復位、輸出IO口、膠頭開關、輸入IO口及每個電機軸的三個限位開關狀態。共分為工作臺測試及I/O口測試兩頁，在系統測試界面下按〈1〉進入工作臺測試功能，按〈2〉進入I/O測試功能，按〈ESC〉則返回主界面。
用于測試工作臺的運動情況，使用方向鍵移動工作臺，工作臺應往相應方向移動，否則接線錯位，。按〈切換〉鍵則進入坐標輸入模式，輸入坐標后按〈ENT〉鍵確認，工作臺自動運動到指定目標位置。
I/O測試功能可用于測試輸出IO、輸入IO、各軸限位IO及膠頭狀態。輸入是被動改變的，隨著外界給予的狀態改變相對應的位值，輸出是主動改變的，當光標移動到相對應的位置上按〈ENT〉鍵，該位值會切換輸出狀態。該功能主要測試硬件安裝是否正確
6. 示教編輯界面
6.1. 示教編輯界面
以示教編輯界面為入口，可以完成整個示教程序的編輯及相干參數的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數、起點校正、連接文件、設置文件陣列、復制刪除文件及更改文件名等動作。
6.1.1. 屏幕信息顯示
示教編輯界面如下圖示：
每個文件都有一個唯一的序號，所有文件都是通過序號來查找、查看或修改。在示教編輯界面序號位置顯示的即為當前操作的文件。通過按左右光標鍵（分別為〈X-〉和〈X+〉鍵）可以選擇不同的文件。按〈X-〉鍵時，選擇序號比當前文件小一號的文件；按〈X+〉鍵時，選擇序號比當前文件大一號的文件；當文件移動到序號最大的文件時，會跳轉到序號最小的文件。按〈F2〉鍵后輸入文件序號可快速跳到該文件。
6.1.2. 新建文件
當示教盒內文件總數少于100時，在示教編輯界面下按〈1〉鍵可以新建一個文件。自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。
文件生成時，系統會為其分配唯一的文件序號。
6.1.3. 下載文件
把示教盒中當前文件下載入控制系統中，也就是需要加工的文件下載到控制系統中。
6.1.4. 修改文件
按〈3〉鍵則進入當前操作文件編輯界面，開始修改示教程序過程。
6.1.5. 加工參數
每個程序文件本身都包含一組加工參數，當新建文件時，該文件的加工參數取默認參數。在示教編輯界面下按〈4〉鍵可以進入加工參數界面修改該文件的加工參數
F2膠頭選擇是適應多膠頭組合使用的需求，最多可以支持4膠頭獨力控制
6.1.5.1. 空移速度、加工速度
加工過程中，膠頭關膠，空移到下一圖形起點的速度為空移速度；而膠頭開膠，工作臺按一定規律移動畫出要求軌跡時的速度為加工速度。
6.1.5.2. 拉絲速度、拉絲高度、上抬速度、上抬高度
當一個筆畫涂膠結束時，先將Z軸快速上移一定高度，讓膠頭脫離工件上的膠堆，再上抬至安全高度，然后空移至下一筆畫起點。如下圖示，第一段快速上移的過程就是拉絲過程，其速度稱為拉絲速度，其上移高度稱為拉絲高度�？焖偕咸У倪^程就是上抬過程，其速度稱為上抬速度，其上抬高度稱為上抬高度。
6.1.5.3. 開膠延時、關膠延時、關膠距離、終點距離
開膠延時的意義在于先讓膠頭打開，開始出膠，延時一段時間后工作臺再開始移動。引入開膠延時的目的是為了解決膠水粘度較大，導致筆畫起步位置膠水太少的問題。
關膠延時只在單點中起作用。當膠頭到達單點位置時，打開膠頭開始出膠，然后延時一段時間后再關膠。此延時的大小決定了單點的出膠量。
關膠距離意為在距離筆畫終點一段距離的位置提前關膠，此段距離的涂膠就利用膠頭上剩余的余膠完成。如下圖示。引入關膠距離可以解決涂膠筆畫尾端多膠的情況。
終點距離為保留參數，暫時未用。
6.1.5.4. 循環次數、循環延時、復位次數
在批量加工中為提高加工效率，引入了循環次數及循環延時參數。當加工文件設置循環次數及循環延時后，系統會在一個工件加工完畢后，延時循環延時時間，接著重復加工過程，直到加工次數等于循環次數為止。循環次數最少值為1，即文件至少加工一次。
為解決步進系統的失步問題，引進了復位次數參數。當設置復位次數為非零值時，在循環加工中，每加工一定次數（此數值即為復位次數），系統自動復位一次，找到零點，避免失步累加到一定程度時影響加工精度。當復位次數設為零時，系統不自動復位。
當出現文件連接時，使用第一個文件參數中設置的循環次數、循環延時和復位次數，而后續連接文件中的循環次數、循環延時和復位次數不起作用。
6.1.5.5. 空閑滴膠間隔、空閑滴膠時間
為了防止膠頭堵塞的情況，當系統空閑一段時間后，系統將自動滴膠一次�？臻e滴膠間隔的單位為S（秒）為自動空閑滴膠周期，空閑滴膠時間長度的單位為mS（毫秒，1秒=1000毫秒）。
6.1.5.6. 終點位置
終點位置參數用于指定一次加工結束后，工作臺的停留位置。系統當前設置有三個選項，分別為“起點”、“終點”及“停點”。選擇“起點”時，文件加工完畢后工作臺停留在文件起點位置；選擇“終點”時，文件加工完畢后停留在文件終點位置；選擇“停點”時，文件加工完畢后停留在用戶在加工文件中插入的“停點指令”的位置。
當出現文件連接時，使用第一個文件參數中設置的終點位置，而后續連接文件中終點位置不起作用。
6.1.6. 起點校正
如下圖示
編程時，工件位置位于位置1，示教程序的起點位于A點，形成了程序文件。但后續加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2，示教程序的起點位于B點。這時，可以使用起點校正功能，將示教程序的起點由A點移到B點，保存下載后，即可繼續加工。
按〈5〉鍵進入起點校正功能。彈出界面如下：
使用方向鍵將工作臺移動到新起點位置B點，按下〈ENT〉鍵系統保存新起點。起點校正后必須從新下載文件，以使起點校正生效。在此界面下按〈切換〉鍵可進入坐標輸入模式。
6.1.7. 建立連接
當一個工件很復雜，一個示教文件難以完成整個示教工作時，可以采用將工件分成幾個部分單獨進行編程，然后使用建立連接功能將幾個文件連接為一個整體進行加工的方法。如下圖示，一個工件有A、B、C、D四個部分，分開單獨編程，形成4個獨立的示教文件AA、BB、CC、DD，然后將4個文件連接在一起，如AA->BB->CC->DD的連接方式，AA文件在首位，其后順序連接BB、CC、DD，然后將AA文件下載到控制卡執行即可。
當文件總數不為0，當前操作文件非空，并且文件內包含有圖形指令時，在示教編輯界面按〈6〉鍵進入建立連接功能。彈出界面如下：
如果當前文件已經存在連接關系，則在被連接文件區域顯示已連接文件，否則被連接文件顯示為空。此時在被連接文件區域輸入希望連接在當前文件后的文件序號，按〈ENT〉確認保存后自動返回到示教編輯界面。設置文件連接后，必須重新下載文件，以使文件連接功能生效。
如果輸入的文件不存在（0除外），系統提示“文件不存在，請從新輸入”。當出現循環連接時，如1號文件已經連接2號文件，又企圖在2號文件后又連接1號文件時，系統提示“循環連接，連接無效”。
如需取消已建立的文件連接關系，可將該文件連接至0號文件（事實上該文件不存在），按下〈ENT〉確認后，系統提示“文件連接已取消”，并自動返回到示教編輯界面。
6.1.8. 設置陣列
當遇到一個夾具里以規則行列的形式放置了若干個相同工件，或一個工件由若干個以規則行列形式排列的部分組成時，可以針對其中的一個工件或工件的一部分，單獨進行編程，編程結束后使用陣列功能對文件進行，再下載加工。
如下圖示，一個夾具里陣列的放置了20個工件，可以對A工件進行單獨編程，然后通過陣列功能，生成一個4行5列的陣列，再下載到控制卡進行工件加工。
當文件總數不為0，當前操作文件非空，并且文件內包含有圖形指令時，在示教編輯界面按〈7〉鍵進入設置陣列功能。彈出界面如下：
選擇先行還是先列模式時，先將光標移動到先行或先列模式下，按下〈ENT〉鍵即可設置所需模式。使用方向鍵將光標移動到需要修改的項目，然后輸入需要的設置，再按〈7〉保存陣列。保存成功后自動返回到示教編輯界面。設置或修改陣列后必須從新下載文件以使新陣列生效。
如果一個文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數中的行數及列數均設為0即可。
6.1.9. 復制文件
復制當前示教盒顯示的文件。復制生成文件的文件名則是根據原文件的文件名后多加一個2來生成。如原文件名為FILE01，則復制生成的文件名為FILE012。如原文件名的長度已經達到8個字符，則復制生成的文件與原文件同名。
6.1.10. 刪除文件
刪除當前顯示的文件〈9〉鍵。
6.1.11. 改文件名
在示教編輯界面下使用方向鍵或〈F2〉快捷鍵選擇需要改名的文件，系統彈出如下界面：
在輸入框內輸入所需的文件名，當需要輸入字母時（如輸入字母F），則選擇該字母所在的按鍵，快速連續按該按鍵多次，按按鍵的次數與字母在該按鍵中出現的位置相對應（如字母F則需連續按〈3def〉鍵4次）。
文件名輸入完畢后，按〈ESC〉鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按〈ENT〉鍵確認更改文件名并返回示教編輯界面。
6.1.12. 選擇文件
按〈F2〉鍵后輸入文件名稱可快速選擇該文件，或者按〈X－〉下移一個文件，按〈X+〉上移一個文件。
7. 編程
7.1. 程序編輯界面
在示教編輯界面按〈1〉鍵成功新建一個文件或按〈3〉修改文件時，進入程序編輯界面。在程序編輯界面里，用戶可以完成各種圖形及相關控制的示教編程工作。程序編輯界面如下圖示：
界面左側羅列了11種圖形和控制指令，其與按鍵之間的對應關系如下表，當要輸入某一指令時，在允許輸入的情況下按對應的按鍵即可輸入指令。
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按鍵 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
F4 |
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指令 |
單點 |
直線 |
整圓 |
圓弧 |
速度 |
延時 |
IO口 |
暫停 |
停點 |
陣列 |
直線中點 |
界面每頁只能顯示8條指令，當文件內指令總數大于8條時，需要分頁顯示。此時按〈翻頁〉鍵可以向后翻頁。
7.2. 編程基礎
JD2000示教盒支持的圖形指令有單點、直線、圓及圓弧。在示教過程中，如果輸入了一個圖形指令，界面右方會出現工作臺坐標。此時應該使用方向鍵控制工作臺運動到期望的關鍵點處，期間可以根據實際需要使用〈速度〉鍵調節示教速度，該速度只在示教編程時起作用，不影響文件執行時的速度。正確設置膠頭開關后，按〈ENT〉鍵即可以保存該關鍵點。如果該圖形還有關鍵點未編程，則系統在上一關鍵點保存后自動輸入下一關鍵點，并要求操作人員再次確定關鍵點，直到該圖形所有的關鍵點示教完畢。期間如果在任何一個關鍵點的示教過程中按〈ESC〉鍵取消關鍵點輸入，則該圖形自動取消。
程序編輯界面有在兩種不同的狀態，一種是指令輸入狀態，一種是指令參數修改狀態，如下圖示：
在指令輸入狀態下（在指令區域有光標顯示，無指令－參數對應線，指令參數區域無任何顯示），用戶通過按鍵可以輸入所需指令。在指令參數修改狀態（指令區域無光標顯示，有指令－參數對應線，指令參數區域顯示該指令的參數，包括坐標、速度、膠頭開關、延時等），用戶可以修改對應指令的參數，但此時不能插入新指令。兩種狀態可以互相轉換。在指令輸入狀態下，用戶輸入一個新指令或在指令上按〈ENT〉鍵修改指令參數時，進入指令參數修改狀態。在指令參數修改狀態下，按〈ENT〉確認修改或按〈ESC〉取消修改，均可返回到指令輸入狀態。
方向鍵〈Y-〉及〈Y+〉在示教編輯界面下，處于不同的狀態有不同的用途。在指令輸入狀態下，它們用于光標上下移動，選擇指令。而在指令參數修改狀態下，處于工作臺示教模式市，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動工作臺；而當處于坐標輸入模式時，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動光標。
當條件滿足以下條件時，可以在指令輸入區域輸入指令：①處于指令輸入狀態。②文件內的指令數未達到最大指令數限制。③輸入指令中沒有原點指令，或者光標在原點指令前。以下的描述中，默認以上條件均滿足，即可以輸入指令。
7.3. 輸入坐標
當系統處于示教模式時，按〈切換〉鍵可以切換到輸入坐標模式，直接輸入各軸的坐標位置，代替手動示教模式。
按下〈切換〉鍵后，光標停留在X軸的坐標位置上，利用〈Y-〉、〈Y+〉將光標移動到需要修改的坐標或延時上，輸入坐標后按〈確定〉鍵，則該軸坐標確定，光標自動下移，等待修改坐標。修改完畢后按〈確定〉鍵，工作臺自動移到目標位置，完成該指令的輸入。
7.4. 起點延時、終點延時
當輸入指令為單點、直線和圓弧時，提供兩個額外的工藝參數：起點延時和終點延時。起點延時：工作臺運動到目標位置（如單點、直線起點、圓弧起點），然后在開膠延時的基礎上，額外延時一段時間，工作臺再運動到目標位置（如直線終點、圓弧中點）。終點延時即為到達目標位置后（如直線終點、圓弧終點），延時一段時間后再進行下一動作（如關膠或移到到下一目標位置）。
引入起點延時和終點延時后，可以解決在軌跡起點或終點位置出膠量特別大的工藝要求。
7.5. 單點
根據1點確定一個點，自動引導輸入單點坐標1個要素點
7.6. 直線
根據2點確定一個空間直線，自動引導輸入直線起點，直線終點2個要素點
7.7. 直線中點
直線中點最大的應用在于方便用戶對由直線構成的多邊形工件的進行編程。
如下圖示，一個工件由四個首尾相連的直線邊組成。采用常規的編程方式時，即分別在AB、BC、CD、DA段示教一條直線，不但效率較低，而且很難保證DA段直線的終點與AB段直線的起點重合。在這種情況下引入了直線中點的概念，對下圖工件進行示教編輯時，可以先示教一段直線，起點和終點都在A點，然后對該直線插入3個直線中點（即B、C、D點）即可。
選中需要插入中點的直線的直線起點指令，在此狀態下按〈F4〉即會在該直線的直線起點及直線終點間插入一條直線中點指令，移動工作臺到需要插入中點的位置，按〈ENT〉確定。此時，原來的一條直線會根據直線中點的位置，自動生成兩條直線。如已有直線AC，在直線AC中插入一個中點B點，則確認該中點后，系統會自動生成兩條直線，分別為AB和BC，以完成插入直線中點的功能。生成兩條直線后，光標自動選中第二條直線的起點，方便用戶繼續插入中點，完成更復雜圖形的編程。
直線中點指令只有當光標落在直線起點的時候方能生效，除此之外的任何情況，按〈F4〉直線中點指令無效。
7.8. 整圓
根據3點確定一個空間圓原理，自動引導輸入圓起點，圓中點，圓終點3個要素點
7.9. 圓弧
根據3點確定一個空間圓弧原理，自動引導輸入圓弧起點，圓弧中點，圓弧終點3個要素點
7.10. 停點
為能讓用戶在一個文件加工完畢后，靈活的定位工作臺位置，引入了停點指令。停點指令在文件中起到加工完畢后對工作臺進行重新定位的作用。當在文件參數中設置“終點位置”參數的值為“停點”，則文件加工完畢后自動回到用戶指定的軟原點指令位置。一個文件只能插入一個原點指令，并且原點指令只能位于文件末尾。當文件插入原點指令后，不能在原點指令后面再輸入其他指令，只能在原點前插入。
7.11. 速度
速度指令用于實時的改變加工速度。按〈5〉鍵可以插入速度指令。最小值為0.01mm/S；其最大值受系統參數中的“最大速度”限制，輸入完畢后按〈ENT〉鍵確認指令輸入。
7.12. 延時
額外加入一段延時時間。
按〈6〉鍵可以插入延時指令。按〈ENT〉鍵確認指令輸入。
7.13. IO口
刷新IO口的輸出�？梢造`活的配置IO口，使設備能更好的配合用戶流水線。
按〈7〉鍵可以插入IO口指令。窗口如下。
使用方向鍵將光標移動到待修改的輸出位，使用〈ENT〉鍵修改IO的值，然后按〈F1〉確認IO指令。
IO指令不會影響膠頭狀態，即IO口的第一位的值在IO指令中將被忽略。
7.14. 暫停
暫停指令用于文件人為的加入暫停動作，當文件執行過程中遇到暫停指令時，文件加工暫停，直到用戶開始鍵繼續加工。按〈8〉鍵可以插入暫停指令。
7.15. 陣列
為提高用戶的示教編程效率，方便復雜規則工件的編程，在程序編輯界面引入了指令陣列功能。
JD2000示教盒里包含有兩種陣列功能，分別為文件陣列和指令陣列。文件陣列功能在示教編輯界面生效，作用是以文件為單位進行陣列，陣列產生的加工文件內容無法修改，而且對行列數量沒有一定的限制。而指令陣列功能在程序編輯界面生效，作用是以圖形或控制指令進行陣列，陣列產生的內容可以進行任意的修改，包括陣列中插入新指令、修改或刪除陣列指令；對行列數量有限制，要求陣列產生的指令數不能超出文件大小的限制。
如下圖示，工件1上有成陣列排列的20個圓；工件2上有成陣列排列的19個圓，但與工件1相比，工件2在A位置上的是一個正方形。
選擇編程方式時，對于工件1，有兩種方式，一是先編輯一個圓，單獨形成一個文件；然后對文件進行一次4行5列的文件陣列。二是先編輯一個圓，然后對園使用一次4行5列的指令陣列，直接在一個文件內產生20個圓。但在工件2進行編程時，必須使用指令陣列，因為A區域位置的不是一個圓，而是一個正方形。對工件2進行編程時，先編輯一個圓，對圓進行一次4行5列的指令陣列產生20個圓；然后在文件中找到位于A位置的圓，將其刪除，接著在原位置插入一個正方形即可。
利用文件陣列和指令陣列結合的方式，可以快速對復雜規則圖形進行編程，如下圖示，一個夾具上有4個工件，每個工件由規則排列的19個圓和一個正方形組成。
在上圖工件的程序編輯中，先如上述方式利用指令陣列功能，編輯一個工件的程序文件。文件保存后返回到示教編輯界面，再利用文件陣列功能，對工件文件進行一次2行2列的文件陣列即可。
7.16. 單步執行
單步執行用于在程序編輯初步完成后，單獨對各圖形的精度及準確性進行檢查。利用光標鍵將光標停留在希望單步執行的指令上，按下〈F2〉鍵即可對該圖形或控制指令進行單步運動。
8. 導軌自帶復位方式
8.1. 工作臺硬件自動復位方式
設置方式：切換－》F3,在其中雅馬哈機臺參數中寫1，既可兼容導軌自帶復位方式的工作臺
接線方式：（只對控制系統版本號V6.01以后版本有效）
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對應軸 |
軸復位輸出信號 |
復位成功接受輸入端口 |
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Z軸 |
輸出IO口7 |
限位IO Zo |
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X軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Xo |
|
Y軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Yo |
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（R）軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Ro |
9. 系統安裝
9.1. 硬件資源配置
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名稱 |
規格 |
|
示教盒 |
JD2000 |
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控制器 |
JMC-A4 |
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系統電源 |
5V/2A |
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IO口電源 |
24V/500mA |
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通訊串口 |
雙DB9母頭/2M |
|
升級串口 |
DB9(公頭) |
9.2. 升級串口硬件連接
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升級串口腳位 |
外部DB9腳位 |
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1 |
5 |
|
2 |
2 |
|
3 |
3 |
9.3. 示教串口硬件連接
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示教串口腳位（DB9母頭，控制卡端） |
機殼串口腳位（DB9公頭，機殼端） |
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2 |
2 |
|
3 |
3 |
|
4 |
4 |
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5 |
5 |
|
6 |
6 |
|
7 |
7 |
注：1.該線用于將控制卡上的示教串口引至設備機殼
2.該線必須用線芯較粗的屏蔽線，并將屏蔽層接到DB9公頭的外殼上
9.4. 輸入IO定義
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引腳 |
定義 |
|
輸入1 |
開始(暫停)鍵 |
|
輸入2 |
停止鍵 |
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輸入3 |
復位鍵 |
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輸入4 |
8421撥碼輪接線端，總共可以選擇8組文件下載，輸入4為最低位 |
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輸入5 |
|
輸入6 |
|
輸入7 |
保留 |
|
輸入8 |
如果系統參數選擇開始暫停分開,則此按鍵為暫停鍵 |
連接方式：所定義IO口和GND連接為有效,下降沿觸發
9.5. 限位IO定義
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引腳 |
定義 |
|
X- |
X軸的原點限位開關 |
|
XO |
備用 |
|
X+ |
X軸的最大限位開關 |
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Y- |
Y軸的原點限位開關 |
|
YO |
備用 |
|
Y+ |
Y軸的最大限位開關 |
|
Z- |
Z軸的原點限位開關 |
|
ZO |
備用 |
|
Z+ |
Z軸的原點限位開關 |
|
R- |
R軸的原點限位開關 |
|
RO |
備用 |
|
R+ |
R軸的最大限位開關 |
低電平觸發有效,為下降沿觸發方式
9.6. 輸出IO定義
系統目前共8路輸出,第一路固定是點膠輸出口,其它7路為通用IO。硬件連接及推薦使用方式如下：
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引腳 |
定義 |
|
輸出1－ |
點膠或者刀具輸出信號 |
|
輸出1＋ |
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輸出2－ |
通用IO |
|
輸出2＋ |
|
輸出3－ |
通用IO |
|
輸出3＋ |
|
輸出4－ |
通用IO |
|
輸出4＋ |
|
輸出5－ |
表示加工中狀態 |
|
輸出5＋ |
|
輸出6－ |
通用IO（如果機械自帶復位，則該位為X,Y軸復位使能信號） |
|
輸出6＋ |
|
輸出7－ |
通用IO（如果機械自帶復位，則該位為Z軸復位使能信號） |
|
輸出7＋ |
|
輸出8－ |
保留 |
|
輸出8＋ |
9.7. 系統接線圖
10. 機械尺寸安裝
控制卡尺寸（單位毫米）
示教盒尺寸（單位毫米）
11. 服務支持
公司地址：廣東省廣州市海珠區寶崗路潤田商務A座
市場部電話：020-62393148；020-34715735
傳真：020-62393147
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